阿拉斯是凯尔特人当中的阿特雷巴特部落建造的，一开始它的名字是Nemetacum或者Nemetocenna，这个名字可能来自当地山里的一座圣洞（nemeton在凯尔特语中是圣洞的意思）。古罗马时期它是一个重要的罗马兵营，罗马人把它的名字改为Abrebatum[1][2]。

四世纪末阿拉斯的居民扳依基督教。约130年后当地被设立主教，并设立了一座修道院。卡洛林王朝时期这个修道院发展位一个非常富有的本笃会修道院。阿拉斯是修道院周边形成的粮食市场逐渐发展成的。九世纪维京人的攻击对城市和修道院均有破坏。后来维京人在北诺曼底定居。11世纪修道院恢复了其势力，在中世纪绘画的发展中起了重要作用，它成功地结合了卡洛林时代、奥托时代和英国艺术的风格[3]。

虽然早在四世纪阿拉斯就有羊毛工业了，但是在中世纪它才真正展开。1025年在阿拉斯召开了一次天主教会议来反对 不接受教会教义的摩尼教异教。1097年召开的两次会议讨论奉献给上帝的修道院和个人问题。

1180年法国国王授予阿拉斯市场权。14世纪里它通过纺织和羊毛工业获得了巨大的名声和财富。尤其这里生产的优质地毯非常出名，以至于在英语和意大利语中arras（意大利语arrazzi）被用来泛指地毯[3]。当地的富有纺织品商人也促进艺术，使阿拉斯成为一个重要的艺术中心。游吟诗人亚当·德·拉·哈勒等在阿拉斯定居。

但是在中世纪里阿拉斯和阿图瓦地区一样多次在佛兰德伯国、勃艮第公国、哈布斯堡王朝的西班牙分支以及法兰西王国之间易手。1435年召开的阿拉斯会议试图终止百年战争没有成功，反而导致勃艮第与英国的联盟破裂。1477年勃艮第公爵大胆的查理死后法王路易十一占领阿拉斯，但是当地居民依然向勃艮第效忠，把法军赶出城市。路易十一因此亲自围攻阿拉斯，在攻克城市后下令把城墙拆除，把居民遣散，并从法国其它地区移居对法王效忠的人来居住。他甚至下令把城市的名称改为Franchise。1482年路易十一和神圣罗马帝国皇帝马克西米利安一世签署阿拉斯和约结束两人之间的战争。十年后阿拉斯被割让给马克西米利安，作为南尼德兰的一部分规入西班牙哈布斯堡王朝的版图[4][5]。

1579年1月效忠哈布斯堡王朝腓力二世国王的低地国家贵族成立阿拉斯联盟，导致同月乌得勒支联盟的成立。


1919年2月阿拉斯的大广场在第一次世界大战中阿拉斯位于战线附近，一长系列在这里爆发的战役被称为阿拉斯战役。英国军队利用中世纪留下来的地道成功地抵御了不知情的德国人的进攻。但是在战争中阿拉斯受到巨大破坏，必须在战后重建。1940年3月第二次世界大战法国战役中英国人在阿拉斯组织了一次强烈反攻。德国占领阿拉斯后240名被怀疑是法国抵抗组织成员的人在阿拉斯堡垒被处死。